[ROS] 메시지 통신 - Parameter

Parameter는 ROS Parameter의 데이터를 저장하거나 바꿀 수 있게 해준다.

 

 

메시지 통신 - Parameter의 구현은 ROS 강의 Chapter7. ROS 기본 프로그래밍을 참고했고 구현 방법은 다음과 같다.

 

1. 기존의 service_server.cpp 파일을 수정해 Parameter를 활용한 node를 작성한다.

2. ROS node를 빌드 및 실행한다.

3. rosparam list 명령어로 매개변수 목록을 확인할 수 있다.

4. 파라미터를 바꿔가며 같은 서비스 요청에도 처리가 달라지는 것을 확인한다.