(2) HW & SW 기능

 본 프로젝트에는 3가지 하드웨어가 사용된다. 주행을 담당할 로봇, 번호를 인식할 카메라 그리고 이를 관제할 PC로 구성된다. 각 역할을 수행한 하드웨어와 소프트웨어는 아래의 내용과 같다.

 

1. HW & SW 스펙

 

 (1) 로봇 : 실내 주행할 로봇으로 ‘Turtlebot3 waffle’을 사용하고자 한다. 해당 장비에는 Ubuntu 18.04를 탑재한 ‘Raspberry Pi 3 b+’와 Robot Operating System (ROS) melodic을 사용한다.

 

 (2) 카메라 : 번호를 인식할 카메라로 ‘Raspberry Pi 4’를 사용하고자 한다. 해당 장비에는 ‘Raspberry Pi OS Buster’를 사용한다.

 

 (3) PC : 로봇과 카메라를 관제할 PC에는 ‘Ubuntu 18.04’가 탑재된 PC를 사용했으며 ROS melodic을 사용한다.

 

 

2. HW 간 통신

 

 (1) Robot Operating System (ROS) : Turtlebot3와 PC가 통신하는 방법이며 ‘Melodic’ 버전을 사용한다. Roscore를 PC에서 구동시킴으로써 Raspberry Pi 3 b+를 사용하는 Turtlebot3의 부하를 줄여준다.

 

 (2) TCP Socket 통신 : 카메라가 부착된 Raspberry Pi 4와 PC가 통신하는 방법이며 Raspberry Pi에서 번호 인식을 하면 해당 번호 값을 TCP 프로토콜로 PC에 넘겨준다.