(4) 3D Reconstruction

 pixel의 위치와 disparty를 알면 3차원 정보를 알 수 있다. 3차원 정보가 K(Camera intrinsic parameter)를 통해 나왔기 때문에 K의 inverse를 구하면 3차원 정보가 나오게 되는 것이다.

 K(Camera intrinsic parameter)의 inverse matrix를 구한 후 cv2.reprojectImage3D() 함수와 K의 inverse, disparity를 이용해 3차원 좌표값을 구했다. cv2.cvtColor() 함수를 이용해 그 pixel의 RGB 값을 구하고 범위를 0~1로 해주기 위해 255로 나눴다.

 마지막으로 신뢰할 수 없는 부분은 3D reconstruction 할 때 필요 없기 때문에 값을 0으로 해주었다.