[ROS] 메시지 통신 - Topic

Topic이란 단방향 통신으로 메시지를 송신하는 Publisher와 메시지를 수신하는 Subscriber로 구성되어있고

1:N, N:1, N:N 통신이 모두 가능하다.

 

 

메시지 통신 - Topic의 구현은 ROS 강의 Chapter7. ROS 기본 프로그래밍을 참고했고 구현 방법은 다음과 같다.

 

1. 패키지를 생성한다.

2. package.xml 파일을 수정한다.

3. CMakeLists.txt 파일을 수정한다.

4. 메시지 파일을 작성한다.

5. Publisher node를 작성한다.

6. Subscriber node를 작성한다.

7. cm 명령어로 ROS node를 빌드한다.

8. Publisher를 실행한다.

Publisher만 실행했기 때문에 rqt_graph에서는 Publisher node만 확인할 수 있다.

9. Subscriber를 실행한다.

10. rqt_graph로 실행된 node들의 통신 상태를 확인한다.

Publisher, Subscriber를 모두 실행했기 때문에 Publisher, Subscriber 노드와 통신 상태를 확인할 수 있다.