[ROS] 모바일 로봇

Turtlebot3를 ROS의 3차원 시각화 도구인 RViz를 이용해 시뮬레이션 해보려고 하고 방법은 다음과 같다.

 

1. 먼저 공식 홈페이지(TurtleBot3 (robotis.com))에서 필요한 기본 패키지들을 다운로드 받는다.

2. 어떤 모델(burger, waffle 등)로 시뮬레이션 할지 export 해주고 RViz를 실행시켜준다.

3. 원격 제어를 실행시키면 키보드로 로봇을 이동시킬 수 있다.

4. RobotModel을 체크 해제해 Robot을 없앨 수 있고 Odometry를 체크 해제해 화살표를 없앨 수 있다. 또한 TF를 체크하면 축으로만 나타나게 된다.

5. 각 축의 이름도 나타나게 할 수 있고 배경 색도 변경할 수 있다.